Apollo 1.0硬件和系统安装指南
介绍
关键硬件组件
安装任务概述
安装任务的步骤
设置网络
需要其他任务
下一步
关于本指南
“Apollo 1.0硬件和系统安装指南”提供了安装** Apollo Project **的所有硬件组件和系统软件的说明。所包含的系统安装信息涉及下载和安装Apollo Linux内核的步骤。
文件公约
下表列出了本文档中使用的约定：
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信息包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。
提示。包括有用的提示或可能有助于您完成任务的快捷方式。
在线。提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。
警告。包含不能忽略的信息，或者执行某个任务或步骤时，您将面临风险失误。
介绍
在阿波罗计划是提供用于汽车和自主驾驶阿波罗行业合作伙伴提供开放，完整，可靠的软件平台的倡议。该项目的目的是使这些实体能够基于Apollo软件堆栈开发自己的自驾驾驶系统。
文档
以下一组文档描述了Apollo 1.0：
[Apollo快速入门指南]- 提供完整的端到端指令的组合教程和路线图。“快速入门指南”还提供了其他文档的链接，其中描述了将普通车转换为自主驾驶车辆。
关键硬件组件
要安装的关键硬件组件包括：
需要附加组件
您需要为需要的其他任务提供这些附加组件：
关键硬件组件的特性将在后续部分中介绍。
板载计算机系统 – IPC
车载计算机系统是用于自主车辆的工业PC（IPC），并使用由第六代Intel Skylake内核i7-6700 CPU供电的NeousysNuvo-5095GC。
Neousys Nuvo-5095GC是自主驾驶系统（ADS）的中心单元。
IPC配置
配置IPC如下：
IPC前后视图
IPC的前后视图显示在图形处理单元（GPU）中，安装在以下图片中：
Nuvo-5095GC的前视图：
Nuvo-5095GC的后视图：
有关Nuvo-5095GC的更多信息，请参阅：
Neousys Nuvo-5095GC产品页：
Neousys Nuvo-5095GC手册：
控制器局域网（CAN）卡
与IPC一起使用的CAN卡是ESDCAN-PCIe / 402。
有关CAN-PCIe / 402的更多信息，请参阅：
ESD CAN-PCIe / 402产品页：
全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）
有两个GPS-IMU选项可用，选择取决于最适合您的需求：
选项1：NovAtel SPAN-IGM-A1
NovAtel SPAN-IGM-A1是一个集成的单盒解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航。
有关NovAtel SPAN-IGM-A1的更多信息，请参阅：
NovAtel SPAN-IGM-A1产品页：
选项2：NovAtel SPAN ProPak6和NovAtel IMU-IGM-A1
NovAtel ProPak6是独立的GNSS接收器。它与单独的NovAtel支持的IMU（在这种情况下，NovAtel IMU-IGM-A1）一起提供本地化。
ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。
IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。
有关NovAtel SPAN ProPak6和IMU-IGM-A1的更多信息，请参阅：
NovAtel ProPak6安装与操作手册：
NovAtel IMU-IGM-A1产品页：
#overview
GPS接收器/天线
与GPS-IMU组件一起使用的GPS接收器/天线是NovAtel GPS-703-GGG-HV。
**注：** GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV适用于上一节“全球定位系统”（GPS）和惯性测量单元（IMU）中描述的两种GPS-IMU选项的任一型号。
有关NovAtel GPS-703-GGG-HV的更多信息，请参阅：
NovAtel GPS-703-GGG-HV产品页面：
安装任务概述
安装硬件和软件组件涉及以下任务：
在办公室里：
准备IPC：a。检查图形处理单元（GPU）磁带，以确定是否需要卸下GPU卡（如果已预安装）。湾在将卡插入插槽之前，首先重新定位CAN卡端接跳线，准备并安装控制器局域网（CAN）卡。
在IPC中安装硬盘驱动器（如果没有预安装）。
如果您愿意无法创建可引导的usb驱动器，还可以选择更换预装的硬盘驱动器。
建议：
准备IPC加电：a。将电源线连接到电源连接器（接线端子）。湾将显示器，以太网，键盘和鼠标连接到IPC。C。将IPC连接到电源。
在IPC上安装软件（需要一些Linux经验）：a。安装Ubuntu Linux。湾安装Apollo Linux内核。
车内：
安装所有硬件和软件组件的实际步骤详见安装任务步骤。
安装任务的步骤
本节介绍安装步骤：
在办公室里
执行这些任务：
安装IPC的软件：
准备IPC
按着这些次序：
在IPC中，检查GPU卡盒以确定是否有预先安装的GPU卡，您需要删除它们：
一个。翻转IPC，拧下正在拿着GPU盒的电脑底部的四个螺丝（紫色方块）。
湾从IPC中取出GPU卡：
C。从IPC上卸下GPU卡匣：拧下GPU卡盒底部的三个附加螺钉（如紫色圆圈），打开盖子：
天。删除GPU卡（如果已安装）：
准备并安装CAN卡：
一个。通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线：
警告：如果终端跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
湾将CAN卡插入IPC的插槽中：
C。在IPC中重新安装GPU卡：
安装或更换硬盘。
如果没有预先安装，您需要安装一个或两个2.5“SSD或硬盘驱动器。或者，您可能希望用预先安装的硬盘替换您自己的硬盘（比如SSD）。
强烈推荐使用SSD驱动器，以提高可靠性。如果需要收集驾驶数据，还要考虑使用大容量驱动器。
要安装硬盘驱动器：
一个。拧下三个螺丝（如紫色圆圈），打开硬盘盖（球童）：
湾将驱动器安装在球童中（如英特尔SSD所示）：
观察硬盘驱动器位于安装的球童中的方式。串行高级技术附件（SATA）和电源连接器应放置在面向已显示两个螺丝孔的末端的球童中。
The hard drive in the caddy is now connected:C。在IPC中重新安装固态硬盘：
准备IPC加电：
一个。将电源线连接到IPC附带的电源连接器（接线端子）：
警告：请确保电源线的正极（标有R为红色）和负极（黑色标记为B）的导线插入电源端子排的正确孔中。
湾将显示器，以太网电缆，键盘和鼠标连接到IPC：
建议您为显示器使用视频图形阵列（VGA）连接器，原因如下：
为了获得更好的显示质量，您可以选择：
安装IPC的软件
本节介绍安装步骤：
假设您有使用Linux的经验来成功执行软件安装。
安装Ubuntu Linux
按着这些次序：
创建可启动的Ubuntu Linux USB闪存驱动器：
下载Ubuntu（或Xubuntu等变体），并按照在线说明创建可引导的USB闪存驱动器。
建议您使用Ubuntu 14.04.3。
您可以在系统启动过程中键入F2进入BIOS设置。建议您在BIOS中禁用快速引导和安静引导，以便更容易地捕获引导过程中的任何问题。
有关Ubuntu的更多信息，请参阅：Ubuntu for Desktop网站：
安装Ubuntu Linux：
一个。将Ubuntu安装驱动器插入USB端口并打开系统。湾按照屏幕上的说明安装Linux。
执行软件更新和安装：a。安装完成后重启Linux。湾启动软件更新程序以更新到最新的软件包（对于已安装的发行版），或在诸如GNOME Terminal之类的终端程序中键入以下命令。
sudo apt-get update ; sudo apt-get升级
C。启动终端程序如GNOME终端，并键入以下命令来安装Linux 4.4内核：
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial
IPC必须具有Internet访问权限才能更新和安装软件。确保以太网电缆连接到具有Internet访问权限的网络。如果连接到的网络不使用动态主机配置协议（DHCP），则可能需要为IPC配置网络。
安装Apollo内核
车上的阿波罗运行时间需要阿波罗内核。强烈建议您安装预制内核。
使用预制的Apollo内核。
您可以使用以下命令访问并安装预构建的内核。
从github的发行版中下载发行包
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases安装内核发布包下载后：
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gzcd installsudo bash install_kernel.sh通过reboot命令重启系统
构建ESD CAN驱动源代码现在，您需要根据ESDCAN-README.md构建ESD CAN驱动程序源代码
建立自己的内核
如果修改了内核，或者预建内核不是最适合您的平台的无法创建可引导的usb驱动器，那么可以通过以下步骤构建自己的内核。
从存储库克隆代码
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.gitcd apollo-kernel根据ESDCAN-README.md添加ESD CAN驱动程序源代码
使用以下命令构建内核。
bash build.sh安装内核的方式与使用预先构建的Apollo内核相同。
可选：测试ESD CAN设备节点
使用新内核重新启动IPC后：
一个。通过在终端中发出以下命令创建CAN设备节点：
CD的/ dev ; sudo mknod --mode = a + rw can0 c 52 0
湾使用作为从ESD Electronics获取的ESD CAN软件包的一部分的测试程序来测试CAN设备节点。
IPC现在可以安装在车上了。
在车里
执行这些任务：
先决条件
警告：在将主要组件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表中的规定执行某些修改。在列表中进行强制性更改的说明不属于本文档的范围。
先决条件列表如下：
主要部件安装图
以下两个图表指示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC和GPS接收器）的位置：
安装GPS接收器和天线
本节提供有关安装以下两种选择之一的一般信息：
选项1：安装NovAtel SPAN-IGM-A1
安装说明描述了安装，连接和采取GPS-IMU NovAtel SPAN-IGM-A1的杠杆臂测量的步骤。
安装
您可以将GPS-IMU NovAtel SPAN-IGM-A1放置在车辆的大部分地方，但建议您遵循以下建议：
接线
您必须连接两根电缆：
主电缆连接
有关详细信息，请参见“SPAN-IGM™快速入门指南”第3页的详细图表：
SPAN-IGM™快速入门指南
采取杠杆臂测量
当SPAN-IGM-A1和GPS天线就位时，必须测量从SPAN-IGM-A1到GPS天线的距离。距离应测量为：X偏移，Y偏移和Z偏移。
偏移误差必须在1厘米以内以达到高精度。有关详细信息，请参阅SPAN-IGM™快速入门指南，第5页，了解详细图。
有关SPAN-IGM-A1的其他信息，请参阅：
SPAN-IGM™用户手册：
选项二：安装NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1
安装说明描述了安装，连接和采取GPS NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1的杠杆臂测量步骤。
组件安装
安装所需的组件包括：
安装
您可以将两台设备，ProPak6和IMU放在车内，但建议您遵循以下建议：
接线
按照以下步骤将ProPak6 GNSS接收器和IMU连接到Apollo系统：
使用IMU-IGM-A1附带的分离电缆连接IMU主端口和ProPak6 COM3 / IMU端口。
使用USB-A到MicroUSB电缆连接IPC的USB端口和ProPak6的MicroUSB端口。
将IMU-IGM-A1分离电缆的另一端连接到车辆电源。
将GNSS天线连接到Propak6。
连接Propak6电源线。
有关NovAtel SPAN ProPak6的更多信息，请参阅：
NovAtel ProPak6安装与操作手册：
安装IPC
按着这些次序：
使用电源线将车载电源连接到IPC：
将其电源连接器用作一端，并将另一端连接到车辆中的电源面板（请参阅“前提条件”部分）。
将板载计算机系统（5059GC）放在主干箱内（推荐）。
例如，Apollo 1.0使用4×4自攻螺丝将5059GC螺栓固定在树干的地毯上。
安装IPC，使其前侧和后侧（所有端口都位于）面向行李箱的右侧（乘客）和左侧（驾驶员）。
这种定位使得连接所有电缆变得更加容易。
有关更多信息，请参阅：
Neousys Nuvo-5095GC – 手册：
连接所有电缆，包括：
一个。将电源线连接到IPC（如图所示）：
湾将电源线的另一端连接到车载电池（如图所示）：
C。将DB9电缆连接到IPC以与CAN通信（如图所示）：
天。连接：
采取杠杆臂测量
按着这些次序：
在进行测量之前，打开IPC。
当IMU和GPS天线处于适当位置时，必须测量从IMU到GPS天线的距离。该距离应测量为：X偏移，Yoffset和Z偏移。
偏移误差必须在1厘米以内才能实现定位和定位的高精度。
有关其他信息，请参阅：
NovAtel ProPak6安装与操作手册：
NovAtel SPAN-IGM-A1产品页：
配置GPS和IMU
配置GPS和IMU如图所示：
WIFICONFIGSTATE OFFUNLOGALLTHISPORTSETIMUTOANTOFFSET0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08SETINSOFFSET0 0 0LOGCOM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25EVENTOUTCONTROLMARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10EVENTOUTCONTROLMARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000LOGNCOM1 GPGGA ONTIME 1.0logbestgnssposb ontime 0.5logbestgnssvelb ontime 0.5logbestposb ontime 0.5logINSPVASB ontime 0.01logCORRIMUDATASB ontime 0.01logINSCOVSB ontime 1logmark1pvab onnewlogimutoantoffsetsb oncelogvehiclebodyrotationb onchangedSAVECONFIG对于ProPak6：
WIFICONFIG STATE OFFCONNECTIMU COM3 IMU_ADIS16488INSCOMMAND ENABLESETIMUORIENTATION 5ALIGNMENTMODE AUTOMATIC SETIMUTOANTOFFSET 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08VEHICLEBODYROTATION 0 0 0 COM COM1 9600 N 8 1 N OFF OFFCOM COM2 9600 N 8 1 N OFF OFFINTERFACEMODE COM1 NOVATEL NOVATEL OFFLOG COM2 GPRMC ONTIME 1 0.25PPSCONTROL ENABLE POSITIVE 1.0 10000MARKCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVEEVENTINCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 0 2 interfacemode usb2 rtcmv3 none offrtksource auto anypsrdiffsource auto any SAVECONFIG警告：根据实际测量（天线和IMU偏移量）修改SETIMUTOANTOFFSET行。
例如：
SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08设置网络
本节提供有关设置网络的建议。
运行Apollo软件的IPC必须访问互联网以获取实时运动（RTK）数据以进行准确的本地化。移动设备还需要连接到IPC来运行Apollo软件。
建议
建议您根据下图设置网络：
按着这些次序：
安装和配置具有Wi-Fi接入点（AP）功能和千兆以太网端口的4G LTE路由器。
使用以太网电缆将IPC连接到LTE路由器。
配置LTE路由器使用LTE蜂窝网络接入互联网。
配置LTE路由器的AP功能，使iPad Pro或其他移动设备可以连接到路由器，然后连接到IPC。
建议您在IPC上配置固定IP而不是使用DHCP，以便更轻松地从移动终端连接到它。
需要其他任务
您将使用您需要提供的组件来执行以下任务：
使用DVI或HDMI电缆连接显示器，并连接键盘和鼠标，以便在现场的汽车上执行调试任务。
在Apple iPad Pro上建立Wi-Fi连接，以访问HMI并控制IPC上运行的Apollo ADS。
下一步
完成车辆硬件安装后，请参阅Apollo快速入门以完成软件安装步骤。
搞明白了就来面试吧。
